Il primo robot al mondo pensato per il confezionamento è stato un robot a quattro assi progettato e costruito da Gerhard Schubert alla fine degli anni '70. Il robot, chiamato Roby, fu presentato per la prima volta ai professionisti del settore al salone Interpack del 1981 destando non poco interesse. Oggi si chiama gruppo robot TLM-F4, è fornito di un braccio al carbonio, può raggiungere accelerazioni di 10 G e velocità di 5 metri al secondo, il tutto con emissioni sonore quasi zero, come ci si aspetta da un robot, appunto. Il gruppo F4, chiamato anche picker, di solito viene fornito soltanto a coppie e accompagnato da un controllo, sotto la denominazione F4 doppio o stazione picker F44. Mentre in passato dopo la sostituzione di un motore si doveva reimpostare il punto zero del gruppo interessato con un procedimento piuttosto laborioso, oggi l'operazione viene eseguita automaticamente.
Il gruppo robot TLM-F44 impiega il nostro sistema visivo in grado di elaborare ca. 4000 prodotti al minuto con l'impiego di uno dei due tipi di scanner disponibili che illuminano il prodotto dall'alto o dal basso. Lo scanner cosiddetto per lucidi che illumina il prodotto dall'alto è a colori e fornisce un'immagine tridimensionale. L'utente può definire le caratteristiche qualitative di cui il sistema di elaborazione delle immagini deve tener conto, assicurando così che soltanto i prodotti perfetti vengano prelevati dal nastro di alimentazione. Oltre alla posizione esatta ed il verso dei prodotti vengono inviati al robot anche i dati relativi alla misura della superficie e alla forma, dopo averli confrontati con i dati standard prescritti.
